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新しい足のリンク構造

新しい足のリンク構造です。
といっても前回のrobo-one 18thですでに更新していて、その公開です。
新しいといっても、基本コンセプトとしては前と同じで、その改良版です。
robo-oneのルールにあわせて足を長くしたことと、
バック宙をできる性能を維持しつつ、省電力化を図っています。
考え方としては、サーボのヒザの屈伸のレシオのカーブを変更し、
足を伸ばしきったときのレシオを下がり過ぎないようにし、その分、バネのプリテンションをあげて
立っているときのバネ加重を上げています。
また、以前は疑似直線リンクとヒザの伸縮のリンクは独立していましたが、
今回は途中で合成する構成にしています。

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この記事へのコメント

Vodafone絵文字 i-mode絵文字 Ezweb絵文字
管理人のみ閲覧できます
 

この違い・・

よく考えたら、足首が膝関節や股関節の角度に影響されず一定になる機構とか、膝の伸ばしにスプリングを利用してるとことか、私のMR1とかなり似てることに今気づきました。

http://ai2001.ifdef.jp/mr1/feet.jpg

でもMR1は1mmもジャンプできませんがw
  • from Dr.Guero :
  • URL :
  • 2011/03/29 (11:19) :
  • Edit :
  • Res

海外プログ記事について

すでにご存じかもしれませんが、http://bit.ly/n1P4H9 に貴兄のロボットの記事が掲載されています。
  • from IKETOMU :
  • 2011/07/25 (08:37) :
  • Edit :
  • Res

Re:海外プログ記事について

連絡ありがとうございます。アクセスログや記者からコメントをもらいましたので知っています。最近kondo cupの記事が載って、その関連記事になっている関係でアクセスされた方がいらっしゃるようですね。
  • from FrostyDesign :
  • 2011/07/25 (21:57)

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