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カテゴリー「robot」の記事一覧

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二足歩行ロボット自作ガイド出版

オーム社よりROBO-ONEにチャレンジ!二足歩行ロボット自作ガイドが出版されました。
11章にて私のロボットについて執筆しました。
 
表紙にも載っています。
本自体はROBO-ONEに参加するためにロボットを自作したい人に向けた情報が
まとめられています。といっても、この本だけを読めばいちから作れるという
わけではありません。いろいろ情報不足な部分もありますし、そもそも、
二足歩行ロボットを自作するとなると様々な知識が必要ですので1冊読めばOK
というわけにはいきません。ですがとっかかりの一冊にはなると思います。
また後半にはロボット制作者4人の著者がそれぞれのロボットについて、
執筆しています。ロボットを作るうえでの考え方だったり、ノウハウ的Tips
だったり、製作者それぞれの切り口で(皆さん自由に(^^;;)書いています。
そのうちの一人として、11章ではFrostyについて書いています。
足のリンク機構の構造や設計思想などの解説、FPGAを使った制御アーキテクチャの
紹介、サーボの改造方法等、実装上のノウハウ集等になっています。
この本の情報だけでFrostyと同等のロボットを作るのは難しいかとに思いますが、
部分的にでも参考になればと思います。
半分ぐらいはこのブログに書いている内容ですが、ひと通りまとまった形で
読むことができるようになっています。
Amazonにて購入の際はこちらのリンク経由で購入していただけると、
少ない原稿料の足しになるので私が喜びます。

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ROBO-ONE 22nd 予選1位

だいぶ時間が空いてしまいましたがご報告。ROBO-ONE 22nd 予選1位を取ることができました。

4.5m走を4.66秒にて完走することができました。
いや、完走できて良かったです。
いろんな方に今度こそは完走してね的お声をかけて頂きありがとうございました。

今回は最初にレーザーポインタを使って、コースにまっすぐ設置し
慣性計測装置にてフィードバック制御することでまっすぐ走ることができました。

今回の走行条件
4.5mを27歩
最高速に達するまで2.5m
歩周期160ms(毎秒6.25歩)
最高速時の歩幅250mm(脚長304mm)
最高速度1570mm/s(約5.6km/h)

下記はその時の動画で、
ニコ生 第22回 ROBO-ONE 予選競技(4.5m 徒競走) 生中継 (番組ID:lv127003382)    
http://live.nicovideo.jp/gate/lv127003382
から出走部分の引用です。




決勝?
予選1位が真の1位ですよ。www

名古屋大学福田研と共同研究を行うこととなりました

名古屋大学大学院工学研究科マイクロ・ナノシステム工学専攻
バイオ・ロボティクス講座マイクロ・ナノ制御工学研究グループ
福田研究室と個人として共同研究を行うこととなりました。
どのような成果が得られるのか未知数な部分もありますが、
新たなチャレンジとして、ロボット技術のさらなる発展を目指してまいります。

http://www.mech.nagoya-u.ac.jp/MICRO/laboratories/fukuda.html

遠くない将来、学会等でどこかで見たようなロボットを見かける日が来る”かも”しれません。
ニヤニヤして楽しんでいただける日が来れば良いなと思っています。

それでは。

ロボット紹介まとめ

ロボット紹介まとめ

これまで紹介のまとめ。こんなロボット作ってます。
IMG_0377.jpg

走行動画

1500mm/s 時速5.4kmぐらい


浮いてます

バック宙動画




主要諸元
  • 身長 430mm
  • 重量 2750g
  • 脚長 304mm
  • アクチュエータ(サーボ)
    • 近藤科学 KRS-6003HV(ギアレシオ変更)、KRS-4033,4034
    • 足6自由度×2 腕3自由度×2 計18自由度
  • センサー
    • ジャイロ×2 SSSJ CR0304
  • 制御ユニット
    • CPU SH2 50MHz + FPGA

足のリンク機構
http://frostyorange.blog.shinobi.jp/Entry/16/

制御アーキテクチャ
http://frostyorange.blog.shinobi.jp/Entry/19/


300fps カメラ映像




300fpsカメラで撮影した映像です。

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性別:
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自己紹介:
こんなロボット作ってます。
http://frostyorange.blog.shinobi.jp/Entry/28/

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