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FrostyDesign

自分用にさまざまなものを作るページです

ロボット紹介更新

開発してたけどブログにアップして無かったので
久しぶりに更新

今はこんな感じです。

変更点
リポを4セル化し高電圧化。電圧が1.33倍、パワーが1.77倍に。
サーボと制御コントローラーを高耐圧に改造
腕にグリッパが付いた。グリッパ分の長さの都合で腕のイナーシャが小さくなり走行上は不利になった・・。
軸数が18軸から20軸に増加
3Dプリンタ部品が増えた。今までもサーボケースの一部に利用していたが、今回構造部品にも利用

走行動画

サーボのトルクと速度が増えたので足あげ量を増やすことができ
カーペット上でも高速で走行できるようになりました。加速度も3割向上


スローモーション

以前より滞空距離が長くなり
歩幅が脚長と同じ長さに到達、一瞬浮いたではなく
飛ばないと届かない歩幅になりました。

主要諸元
 身長 430mm
 重量 2813g
 脚長 304mm

アクチュエータ(サーボ)
    近藤科学 KRS-6003HV(ギアレシオ変更)、KRS-4033,4034
    足6自由度×2 腕4自由度×2 計20自由度

センサー
 IMU
  MicroStrain 3DM-GX3-25-OEM

制御コントローラ
 CPU SH2 7145 50MHz + FPGA

バッテリー
 Turnigy nano-tech 1000mAh 4S 45~90C Lipo Pack
 Dimensions: 73x25x35mm Weight: 124g

コントローラ記事
http://frostyorange.blog.shinobi.jp/Entry/23/
制御アーキテクチャ
http://frostyorange.blog.shinobi.jp/Entry/19/
足のリンク機構
http://frostyorange.blog.shinobi.jp/Entry/16/

ロボット各部写真等
グリッパ

カバーの中は腕の長さを可変長にするために無駄に凝ってスライダ機構になっている。
たたむとこんな感じ
スライダはデフボールと左右はフランジ付ベアリングで押さえる形
ベアリングのフランジ部が当たる部分のカーボンが削れてガタが大きくなったので
いまいちだった。M3のネジ穴は以前はスプリューだったが、イリサートに変更。
板厚2mmのカーボンでM3だとスプリューは下穴がわずかに大きくなってしまうためか
ネジが緩みやすかった。イリサートのほうが強度はでる。高いけど。
3Dプリンタによるギア。かみ合いはナイロンなので適当で問題なかった。モジュールサイズはもう少し小さくても大丈夫そう。
収納式のハンドル、バッテリー押さえ兼ボディカバーが開くところ
3Dプリンター出力パーツ類






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ROBO-ONE 22nd 予選1位

だいぶ時間が空いてしまいましたがご報告。ROBO-ONE 22nd 予選1位を取ることができました。

4.5m走を4.66秒にて完走することができました。
いや、完走できて良かったです。
いろんな方に今度こそは完走してね的お声をかけて頂きありがとうございました。

今回は最初にレーザーポインタを使って、コースにまっすぐ設置し
慣性計測装置にてフィードバック制御することでまっすぐ走ることができました。

今回の走行条件
4.5mを27歩
最高速に達するまで2.5m
歩周期160ms(毎秒6.25歩)
最高速時の歩幅250mm(脚長304mm)
最高速度1570mm/s(約5.6km/h)

下記はその時の動画で、
ニコ生 第22回 ROBO-ONE 予選競技(4.5m 徒競走) 生中継 (番組ID:lv127003382)    
http://live.nicovideo.jp/gate/lv127003382
から出走部分の引用です。




決勝?
予選1位が真の1位ですよ。www

名古屋大学福田研と共同研究を行うこととなりました

名古屋大学大学院工学研究科マイクロ・ナノシステム工学専攻
バイオ・ロボティクス講座マイクロ・ナノ制御工学研究グループ
福田研究室と個人として共同研究を行うこととなりました。
どのような成果が得られるのか未知数な部分もありますが、
新たなチャレンジとして、ロボット技術のさらなる発展を目指してまいります。

http://www.mech.nagoya-u.ac.jp/MICRO/laboratories/fukuda.html

遠くない将来、学会等でどこかで見たようなロボットを見かける日が来る”かも”しれません。
ニヤニヤして楽しんでいただける日が来れば良いなと思っています。

それでは。

ロボット紹介まとめ

ロボット紹介まとめ

これまで紹介のまとめ。こんなロボット作ってます。
IMG_0377.jpg

走行動画

1500mm/s 時速5.4kmぐらい


浮いてます

バック宙動画




主要諸元
  • 身長 430mm
  • 重量 2750g
  • 脚長 304mm
  • アクチュエータ(サーボ)
    • 近藤科学 KRS-6003HV(ギアレシオ変更)、KRS-4033,4034
    • 足6自由度×2 腕3自由度×2 計18自由度
  • センサー
    • ジャイロ×2 SSSJ CR0304
  • 制御ユニット
    • CPU SH2 50MHz + FPGA

足のリンク機構
http://frostyorange.blog.shinobi.jp/Entry/16/

制御アーキテクチャ
http://frostyorange.blog.shinobi.jp/Entry/19/


3Dプリントサービスを使ってみました。

データを送ると3Dプリンタで出力してくれるサービスを利用してみました。
今回は6000番サーボのボトムケースを3Dプリントで作成し、
サーボコネクタの出っ張りを無くし、側面取り付け用のネジ穴を設けました。
3Dプリントサービスはi.materialiseのサービスを利用しました。
http://i.materialise.com/
i.materialiseにしたのはポリアミド(ナイロン)系樹脂が選べるところです。
あとオンラインでデータ入稿して見積もりできるので、値段見て頼むかどうか決められるのが良いです。
国内のサービスはABS樹脂系のところが多いようです。
今のところあまり無茶はしていないのですが、触った感じでも
積層部分が剥離するような感じもなく、薄いところは肉厚1mm厚で内部にリブ立てるような設計したり、
M3のスプリュー入れたり、2mmのタップ切ったり、設計ミスしたところを彫刻刀で削ったりといろいろ
やってみましたが問題ない感じです。

写真
IMG_2733.jpg
作成した3Dプリンタ部品。i.materialiseの物性表にはなぜか比重がありませんが、1g/cm^3ぐらいです。

IMG_2766.jpg
サーボ基板加工。
基板をカットして別途コネクタ基板をつけてます。
スルーホールぎりぎりまでカットして、ベタパターンのところを削ってはんだ付けしています。

IMG_2768.jpg
サーボの制御線は裏のパターンを削ってはんだ付け。

IMG_2769.jpg
基板の取り付け
もともとの位置より低いところにつけています。

IMG_2725.jpg
組み立てたところ。ボトムケースにM3のスプリューを入れています。

IMG_2793.jpg
取り付け。サーボのアッパーケースにもネジを切っています。

IMG_2777.jpg
重さも軽くなりました。

価格は上記4個(同型で個数が増えると安くなる)を
納期短縮の優先オプションつけて5308円でした。
うち送料が1840円です。(エクスプレス便)

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自己紹介:
こんなロボット作ってます。
http://frostyorange.blog.shinobi.jp/Entry/25/

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