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コントローラ


ちょっと問い合わせもあったので紹介
仕様
ベステク BTC080 SH7145Fマイコンボード
+FPGAボード(ヒューマンデータ XCM-301-200)
間は手配線のユニバーサルボードでつないだ3層構造です。

FPGA仕様

CPUバス 16bit 50MHz でFPGAと接続

ICS2.0仕様シリアル通信モジュール6ch
モジュールごとにFIFO付きでレジスタへの複数サーボコマンドを書き込むと
FPGA側で連続送信(とりあえずサーボ3つまではテスト)
6chはすべて独立したレジスタを持つので
レジスタへ連続書き込みすると6ch同時通信+FIFOで連続送信
(実際には5msに1回、全サーボ分を書き込んでます。)

プレステコントローラ接続モジュール
通信手順はすべてFPGA化、16bitレジスタ3つを読むとデータ取得

シリアルサーボへの送信は安定してますが
受信データがたまに化けるので通信品質はもう少し改良の余地ありです。

下記愛知工業大学のページをとっても参考にさせてもらいました。ありがとうございます。
aitech.ac.jp/~furuhasi/robo/technical/controler/index.html
aitech.ac.jp/~furuhasi/robo/technical/controler/core.html
aitech.ac.jp/~furuhasi/robo/technical/motor/ics2.html

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こんなロボット作ってます。
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