忍者ブログ

FrostyDesign

自分用にさまざまなものを作るページです

[PR]

×

[PR]上記の広告は3ヶ月以上新規記事投稿のないブログに表示されています。新しい記事を書く事で広告が消えます。

コントローラ


ちょっと問い合わせもあったので紹介
仕様
ベステク BTC080 SH7145Fマイコンボード
+FPGAボード(ヒューマンデータ XCM-301-200)
間は手配線のユニバーサルボードでつないだ3層構造です。

FPGA仕様

CPUバス 16bit 50MHz でFPGAと接続

ICS2.0仕様シリアル通信モジュール6ch
モジュールごとにFIFO付きでレジスタへの複数サーボコマンドを書き込むと
FPGA側で連続送信(とりあえずサーボ3つまではテスト)
6chはすべて独立したレジスタを持つので
レジスタへ連続書き込みすると6ch同時通信+FIFOで連続送信
(実際には5msに1回、全サーボ分を書き込んでます。)

プレステコントローラ接続モジュール
通信手順はすべてFPGA化、16bitレジスタ3つを読むとデータ取得

シリアルサーボへの送信は安定してますが
受信データがたまに化けるので通信品質はもう少し改良の余地ありです。

下記愛知工業大学のページをとっても参考にさせてもらいました。ありがとうございます。
aitech.ac.jp/~furuhasi/robo/technical/controler/index.html
aitech.ac.jp/~furuhasi/robo/technical/controler/core.html
aitech.ac.jp/~furuhasi/robo/technical/motor/ics2.html

PR

この記事へのコメント

Vodafone絵文字 i-mode絵文字 Ezweb絵文字
管理人のみ閲覧できます
 

この記事へのトラックバック

トラックバックURL

カレンダー

04 2017/05 06
S M T W T F S
1 2 3 4 5 6
7 8 9 10 11 12 13
14 15 16 17 18 19 20
21 22 23 24 25 26 27
28 29 30 31

プロフィール

HN:
FrostyDesign
性別:
男性
自己紹介:
こんなロボット作ってます。
http://frostyorange.blog.shinobi.jp/Entry/28/

最新CM

[12/27 shoudaoqinlai]
[09/16 木下@id61]
[09/16 holypong]
[07/25 IKETOMU]
[03/29 Dr.Guero]

最新TB

(03/12)

ブログ内検索

バーコード

アクセス解析

カウンター

アクセス解析

Copyright ©  -- FrostyDesign --  All Rights Reserved

Design by CriCri / Photo by momo111 / Powered by [PR]

 / 忍者ブログ