robo-one 徒競走

robo-one徒競走参加してきました。
今回はいろいろ準備不足で、滑ってコースアウトという結果でしたが、競技終了後に再走行したときの映像がandonoblogさんのところでアップされていましたので掲載。この動画のおかげでいろいろ分析することができました。ありがとうございます。

ゴールまで63歩で、そこから実走行時間を算出すると10.08s、計算上は平均892mm/s、平均歩幅142mmで最高速時の歩幅は足を長くする前より短くなってしまっているようです。足の長さにあわせた調整ができていないのですが、足が長くなってイナーシャが増えたことの影響が大きそうな感じですね。

第8回ナガレンジャーファイティングフェスタ参加してきました

第８回ナガレンジャーファイティングフェスタ参加してきました。準優勝で第19回ROBO-ONE決勝出場権をもらいました。ガルーに勝たないとダメかと思ってたんですが、くままさんはコガルーで取得済みとかで。
勝負のほうは、絡んで脱力した後の復帰でミスって無防備なところを一発食らって、それが決勝点になってしまいました。んー、つまらんところで勝負が決まって申し訳ない。場数を踏むしかないのかねぇ。

使っているケーブル

robo-oneの会場で話にでたもの。
ミスミのフッ素樹脂ケーブル使ってます。
jp.misumi-ec.com/ec/ItemDetail/10500114240.html
ETFE-0.3-W-10あたり
太さは上記以外に何種類か使い分けていますが、あんまり違いはわかりません。

robo-one 18th

予選

足をルールに合わせて長くして、また、バック宙できるようにモーション再調整するのがやっとだったので、バック宙のみ披露

決勝

２回戦まで勝ち進んで３回戦目、２ダウン先行してたのに、うっかりハマってしまいました(^^;　

コントローラ

ちょっと問い合わせもあったので紹介
仕様
ベステク BTC080 SH7145Fマイコンボード
＋FPGAボード（ヒューマンデータ XCM-301-200)
間は手配線のユニバーサルボードでつないだ3層構造です。

FPGA仕様

CPUバス 16bit 50MHz でFPGAと接続

ICS2.0仕様シリアル通信モジュール６ｃｈ
モジュールごとにFIFO付きでレジスタへの複数サーボコマンドを書き込むと
FPGA側で連続送信（とりあえずサーボ３つまではテスト）
６ｃｈはすべて独立したレジスタを持つので
レジスタへ連続書き込みすると６ｃｈ同時通信＋FIFOで連続送信
（実際には5msに１回、全サーボ分を書き込んでます。）

プレステコントローラ接続モジュール
通信手順はすべてFPGA化、16bitレジスタ３つを読むとデータ取得

シリアルサーボへの送信は安定してますが
受信データがたまに化けるので通信品質はもう少し改良の余地ありです。

下記愛知工業大学のページをとっても参考にさせてもらいました。ありがとうございます。
aitech.ac.jp/~furuhasi/robo/technical/controler/index.html
aitech.ac.jp/~furuhasi/robo/technical/controler/core.html
aitech.ac.jp/~furuhasi/robo/technical/motor/ics2.html