足のリンク構造

足のリンク構造です。
足の内側
伸縮方向に疑似直線リンクになっていて、サーボによる伸縮駆動も可変レシオのリンクで、多重リンクになっています。


足の外側
足先のピッチ軸とモモの差動駆動を兼ねたリンクで足の付け根にサーボがあります。