robo-one 25th予選１位

先週9/13にrobo-one25thの予選が開催され久々？に完走し１位を獲得しました。
今回は脚長(302mm)に対する足裏の長さ(88mm)を人間と同等にしてチャレンジし、
4.5mを完走しタイムは6.67秒でした。
下記の映像はrobo-one公式のyoutube映像からのFrostyの走行部分のみの引用です。
4.5m を40歩でゴールしています。３つ目のゴムの障害物を左足で踏んだあたりからバランス崩し始めてぎりぎりゴールして直後に倒れました。ログの取得期間の設定 を間違えていて34歩めまでしかログが取れてなくて障害物のせいかどうかはよくわからず。大会の１週間前にちょっと小さい足で試してみたら割と歩けたの で、robo-one本選で試してみたくなりそのまま出場しました。会場でテストした時は１ｍ程度で転んでいて、直前にパラメータを変更したぐらいだった ので完走できてラッキーでした。

次 の映像は足裏を元の大きさに戻して予選終了後に主催者にお願いしてエキシビジョンとして走行したものです。4.5mを２５歩で完走しタイムは4.43秒で した。こちらの方も最後の方はバランスが若干乱れているのですがそのままゴールになだれ込んで完走できました。レーザーポインターを積んでいますが、これはスタート位置で方向を正確に合わせるためのものです。機体の方向を正確にゴールの中心に合わせ、 IMUで計測し軌道修正しながら走行します。それでも右側にちょっとずつずれています。計測精度が低いわけではなく、速度が上がると方向制御の効きが 悪くなったり、姿勢が乱れた影響で方向がずれたりといった現象が起きていて起動修正しきれていないという感じです。

ちなみに25歩の実走行時間は4.00秒で、審判がスタートの合図をしてから私が反応してスタートボタンを押すまでが約200ms、ゴールで左足がゴールラ インを踏んでから計測装置が停止するまでに約200msかかっているようです。計測装置は光遮断を見てるので足先だけ伸ばしてゴールラインを踏んでも反応しないのと、光をさえぎってから停止するまでにも若干タイムラグがあるようです(^^;　この競技の運営には十分な精度なので批判するつもりはありませんが、そういうのが気になる領域に来たなってことで。(^^;;;

あと、事前のコンディションがあまり良くなかったので完走すると思っておらず準備が不十分で、運営の方がゴールでキャッチしてくれたのですが、ちょっと危険な行為でした。ロボットをつかむ場所などをレクチャーした方に待機してもらうようにすべきでした。すいません。