ロボット紹介更新

開発してたけどブログにアップして無かったので
久しぶりに更新

今はこんな感じです。

変更点
リポを４セル化し高電圧化。電圧が1.33倍、パワーが1.77倍に。
サーボと制御コントローラーを高耐圧に改造
腕にグリッパが付いた。グリッパ分の長さの都合で腕のイナーシャが小さくなり走行上は不利になった・・。
軸数が１８軸から２０軸に増加
３Ｄプリンタ部品が増えた。今までもサーボケースの一部に利用していたが、今回構造部品にも利用

走行動画

サーボのトルクと速度が増えたので足あげ量を増やすことができ
カーペット上でも高速で走行できるようになりました。加速度も３割向上


スローモーション

以前より滞空距離が長くなり
歩幅が脚長と同じ長さに到達、一瞬浮いたではなく
飛ばないと届かない歩幅になりました。

主要諸元
　身長　430mm
　重量　2813g
　脚長　304mm

アクチュエータ（サーボ）
    近藤科学　KRS-6003HV（ギアレシオ変更）、KRS-4033,4034
    足６自由度×２　腕４自由度×２　計２０自由度

センサー
　IMU
　　MicroStrain 3DM-GX3-25-OEM

制御コントローラ
　CPU　SH2 7145 50MHz + FPGA

バッテリー
　Turnigy nano-tech 1000mAh 4S 45~90C Lipo Pack
　Dimensions: 73x25x35mm　Weight: 124g

コントローラ記事
http://frostyorange.blog.shinobi.jp/Entry/23/
制御アーキテクチャ
http://frostyorange.blog.shinobi.jp/Entry/19/
足のリンク機構
http://frostyorange.blog.shinobi.jp/Entry/16/

ロボット各部写真等
グリッパ

カバーの中は腕の長さを可変長にするために無駄に凝ってスライダ機構になっている。
たたむとこんな感じ
スライダはデフボールと左右はフランジ付ベアリングで押さえる形
ベアリングのフランジ部が当たる部分のカーボンが削れてガタが大きくなったので
いまいちだった。M3のネジ穴は以前はスプリューだったが、イリサートに変更。
板厚2mmのカーボンでM3だとスプリューは下穴がわずかに大きくなってしまうためか
ネジが緩みやすかった。イリサートのほうが強度はでる。高いけど。
３Ｄプリンタによるギア。かみ合いはナイロンなので適当で問題なかった。モジュールサイズはもう少し小さくても大丈夫そう。
収納式のハンドル、バッテリー押さえ兼ボディカバーが開くところ
３Ｄプリンター出力パーツ類