続・コントローラボード

コントローラの電源を変更した際にばらしたので写真とって見ました。
電源ケーブル込みなこともありますが、
ちょっと重い108.6g

コントローラボードは３段構成になっていて




一番上は
ベステク BTC080 SH7145Fマイコンボード

http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTC080%20SH7145F マイコンボード

FPGAとクロック同期するためのクロックのラインがなかったので
CPUの足から取ってます。

一番下は
FPGAボード（ヒューマンデータ XCM-301-200)
http://www.hdl.co.jp/XCM-301/index.html
FPGAで
ICS3.5仕様シリアル通信モジュール６ｃｈ
プレステコントローラ通信モジュールを組んでます

ICS3.5仕様シリアル通信モジュール
はISC3.5といってもコマンドは３バイトのみ対応、ボーレートは115kbps固定としています。
（ICS2.0のサーボも使っているため）
FIFOバッファ付でCPUからは複数コマンドを連続書き込み可能で
FPGA側でタイムアウトエラー回避のため1ms間隔で送信します。
受信結果も複数コマンド分レジスタに蓄積し、エラー情報とセットで
連続して読み出せます。
CPU側では多重割り込みを使うことなく6ch×3サーボを5ms毎にタイマー割り込み１回で送受信しています。







中間段は
電源、レベル変換、外部へのコネクタになっています。
電源はDCDCコンバータでRecom R-783.3-1.0
http://www.bellnix.co.jp/pdf/C_R-78.pdf
http://jp.rs-online.com/web/p/dc-dc-converters/6727120/

レベル変換は
サーボの制御信号が５Vの半二重なので方向付5v-3.3v変換で
TI SN74LVC1T45 です。
http://www.tij.co.jp/product/jp/sn74lvc1t45

ちょっとパスコンが多めなのはデバッグ中におまじないで
入れたためで、多分もっと少なくても大丈夫です。

#FPGAのソースコード提供するから
　誰か基板起こして小型軽量化してくれないかな～。