新しい足のリンク構造

新しい足のリンク構造です。
といっても前回のrobo-one 18thですでに更新していて、その公開です。
新しいといっても、基本コンセプトとしては前と同じで、その改良版です。
robo-oneのルールにあわせて足を長くしたことと、
バック宙をできる性能を維持しつつ、省電力化を図っています。
考え方としては、サーボのヒザの屈伸のレシオのカーブを変更し、
足を伸ばしきったときのレシオを下がり過ぎないようにし、その分、バネのプリテンションをあげて
立っているときのバネ加重を上げています。
また、以前は疑似直線リンクとヒザの伸縮のリンクは独立していましたが、
今回は途中で合成する構成にしています。