コントローラ

ちょっと問い合わせもあったので紹介
仕様
ベステク BTC080 SH7145Fマイコンボード
＋FPGAボード（ヒューマンデータ XCM-301-200)
間は手配線のユニバーサルボードでつないだ3層構造です。

FPGA仕様

CPUバス 16bit 50MHz でFPGAと接続

ICS2.0仕様シリアル通信モジュール６ｃｈ
モジュールごとにFIFO付きでレジスタへの複数サーボコマンドを書き込むと
FPGA側で連続送信（とりあえずサーボ３つまではテスト）
６ｃｈはすべて独立したレジスタを持つので
レジスタへ連続書き込みすると６ｃｈ同時通信＋FIFOで連続送信
（実際には5msに１回、全サーボ分を書き込んでます。）

プレステコントローラ接続モジュール
通信手順はすべてFPGA化、16bitレジスタ３つを読むとデータ取得

シリアルサーボへの送信は安定してますが
受信データがたまに化けるので通信品質はもう少し改良の余地ありです。

下記愛知工業大学のページをとっても参考にさせてもらいました。ありがとうございます。
aitech.ac.jp/~furuhasi/robo/technical/controler/index.html
aitech.ac.jp/~furuhasi/robo/technical/controler/core.html
aitech.ac.jp/~furuhasi/robo/technical/motor/ics2.html